3.2    パケット通信モード

 パケット通信モードは、ローカル側に送信する情報がコマンドの場合に使用する。
ホスト側では、ボール、敵、味方ロボットの位置を解析した後、ローカル側にコマンドを送信する。
ローカル側ではそのコマンドを受け取って、解析を行い、左右の車輪の回転速度へ変換する。

コマンドは、直進、回転、回転後直進、円弧の4つがある。そのコマンドを送るために用意された構造体があり、
それに対応するパラメータは以下の図の通りである。

struct cmdlist{
    char  cmd;
    short  para[3];
}
 

	cmd	para[0]	para[1]	para[2]
直進	g	距離[mm]	なし	速度[mm/s]
回転	d	回転角度	なし	速度[mm/s]
回転後直進	j	回転角度	距離[mm]	速度[mm/s]
円弧	k	方向 (右向きか左向きか)	半径[mm]	円弧の長さ[mm]

例、 速度30cm/sで距離20cmを直進させたい場合

    cmd  = 'g'
    para[0] = 200
    para[1] = 0
    para[2] = 300

となる。