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serial.ccのf5call()によって、送信文字列を生成、シリアルポートへの送り込まれる。
1 ： void Serial::f5call(int fd,struct cmd_list cmd[]){
引数 int fd は、シリアルポートのファイルディスクリプタです。
open関数でシリアルポートを開いた際の戻り値を代入します。
serial.hによって、構造体 cmd_listは、
| struct cmd_list {
char cmd; int para[5]; cmd_list(){ cmd = 0; para[0]=para[1]=para[2]=para[3]=para[4]=0; } }; |
2 ： int size;
3 ： int BCC;
4 ： char send_data[128];
5 ：
6 ： int robo_no;
7 ： int i,j;
8 ：
9 ： cout << "f5call come in" <<
endl;
10 ： BCC = 0;
11 ： size=43;
12 ： robo_no = 0x3a;
13 ： BCC ^= robo_no;
14 ： BCC ^= 'n';
15 ：
16 ： for(i=0;i<5;i++){
17 ： BCC ^= ' ';
18 ： BCC ^= cmd[i].cmd;
19 ： for(j=0;j<3;j++){
20 ： BCC ^= cmd[i].para[j]&0xFF;
21 ： BCC ^= (cmd[i].para[j]>>8)&0xFF;
22 ： }
23 ： }
24 ：
BCCとは、Block Check Caracterの意味で、各ブロックごとに伝送エラーを検査するために付加するエラー検査文字文字である。送信側でBCC文字を計算するアルゴリズムと同じアルゴリズムで、受信側でもBCC文字を計算して伝送エラーの有無を検査する。*1
BCCの計算は全ての@TBN(コマンドヘッダとバイナリデータ送信コマンド)を除く全ての送信データの論理演算の結果です。
| 25 ： sprintf(send_data,
26 ： "@TBN255%03d%cn %c%c%c%c%c%c%c %c%c%c%c%c%c%c %c%c%c%c%c%c%c %c%c%c%c%c%c%c %c%c%c%c%c%c%c%c\r\n" 27 ： , size , robo_no 28 ： ,cmd[0].cmd 29 ： ,(char)(cmd[0].para[0]>>8)&0xFF , (char)cmd[0].para[0]&0xFF 30 ： ,(char)(cmd[0].para[1]>>8)&0xFF , (char)cmd[0].para[1]&0xFF 31 ： ,(char)(cmd[0].para[2]>>8)&0xFF , (char)cmd[0].para[2]&0xFF 32 ： 33 ： ,cmd[1].cmd 34 ： ,(char)(cmd[1].para[0]>>8)&0xFF , (char)cmd[1].para[0]&0xFF 35 ： ,(char)(cmd[1].para[1]>>8)&0xFF , (char)cmd[1].para[1]&0xFF 36 ： ,(char)(cmd[1].para[2]>>8)&0xFF , (char)cmd[1].para[2]&0xFF 37 ： 38 ： ,(char)cmd[2].cmd 39 ： ,(char)(cmd[2].para[0]>>8)&0xFF , (char)cmd[2].para[0]&0xFF 40 ： ,(char)(cmd[2].para[1]>>8)&0xFF , (char)cmd[2].para[1]&0xFF 41 ： ,(char)(cmd[2].para[2]>>8)&0xFF , (char)cmd[2].para[2]&0xFF 42 ： 43 ： ,cmd[3].cmd 44 ： ,(char)(cmd[3].para[0]>>8)&0xFF , (char)cmd[3].para[0]&0xFF 45 ： ,(char)(cmd[3].para[1]>>8)&0xFF , (char)cmd[3].para[1]&0xFF 46 ： ,(char)(cmd[3].para[2]>>8)&0xFF , (char)cmd[3].para[2]&0xFF 47 ： 48 ： ,cmd[4].cmd 49 ： ,(char)(cmd[4].para[0]>>8)&0xFF , (char)cmd[4].para[0]&0xFF 50 ： ,(char)(cmd[4].para[1]>>8)&0xFF , (char)cmd[4].para[1]&0xFF 51 ： ,(char)(cmd[4].para[2]>>8)&0xFF , (char)cmd[4].para[2]&0xFF 52 ： 53 ： ,(char)BCC&0xFF 54 ： ); |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
各送信コマンド・パラメータは、25行目の sprintf() で send_data に表１の送信文字列の形式を用いて代入される。ここではパケット通信モードのバイナリデータ送信コマンドTBNを用いている。以下にそのコマンドについての詳細を述べる。
フォーマット*2
| @TBN [宛先アドレス] [メッセージバイト数] [メッセージ] [CＬ] [RF] | |
| @ | コマンドヘッダ |
| TBN | バイナリデータ送信コマンド |
| 宛先アドレス | 宛先の無線アドレス(000〜239)
同報通信の場合(255) |
| メッセージバイト数 | メッセージのバイト数(001〜255) |
| 送信元アドレス | 000〜254 |
| メッセージ | 任意のバイナリデータ(255バイト以下) |
| CL RF | ターミネータ(各1バイト) |
レスポンス*2
| P0 | 正常終了 |
| P1 | コマンド受理、データ送信中 |
| N0 | コマンドエラー |
| N1 | データ送信失敗(宛先の無線モデムの応答なし) |
| N2 | データ送信失敗(宛先の無線モデムの受信禁止) |
| N3 | データ送信失敗(宛先の無線モデムの受信バッファがフルで受信不可) |
55 ： #if DEBUG
56 ： for(i = 0;i<55;i++) printf("%3x ",send_data[i]);
57 ： puts("");
58 ： #endif
59 ： write(fd_serial,&send_data,55);
60 ： while(get_response() != 1)return;
61 ：}
最後に、シリアルポートへ生成した送信文字列送り込み、逆にシリアルポートから'P0'が帰ってくるのを待ちます。