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2.2　コマンド形式

以下は、ホスト〜ロボット間で使用されるロボットの動作コマンドの一覧である。

［表2.x］動作コマンド一覧

コマンド 働き 第1パラメータ 第2パラメータ 第3パラメータ
a 位置と姿勢のセット x軸の位置 y軸の位置 角度
b 速度のプロフィールのセット 定速値(mm/sec)
デフォルト値：500		 加速時間(msec)
デフォルト値：100		 減速時間(msec)
デフォルト値：0
d 回転 回転角
e 停止
g 前進 距離
j 回転と移動 回転角 距離
k 弧 0：左回転
0以外：右回転		 半径 距離
l モード変更
ローカル/グローバル		 LOCAL/GLOBAL
デフォルト値：LOCAL
m モード変更
プレイ/休止		 PLAY/NONPLAY
デフォルト値：PLAY
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